內鏡黏膜下剝離術具有創傷小、預後快等優點，是根治早期消化道腫瘤的有效手段。而實現快速高精度的病變區域即時定位與地圖構建，是研究病變切除率和預後質量關聯機製的關鍵科學問題。圍繞亞毫米級單目深度估計、實時位姿計算、三維稠密地圖構建等研究難點，及探索體內復雜環境和低分辨率對SLAM精度的影響，設計結合圖網絡修正生成對抗網絡、多模態輸入和註意力機製的鏡頭位姿估計模型的低時耗高性能重建方法。驗證了在無CT的單目內鏡下實現對黏膜下病變進行三維重建，並通過實時渲染輔助醫生診斷和手術。本項目為早癌切除率和預後質量間關聯機製提供理論模型和方法支持，並通過軟硬件集成的方式將算法整合，並結合市場應用開展產業化實踐。
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